Zagrebački Fakultet elektrotehnike i računarstva (FER) jedana je od prvih znanstvenih institucija u svijetu koja se počela baviti interakcijom čovjeka i robota u podmorju.

Rezultat toga je autonomno podvodno vozilo (engl. AUV) na kojem FER-ovci rade već nekoliko godina, a kako nam kaže prof. Nikola Mišković, voditelj projekta i prodekan za znanost na FER-u, za godinu ili dvije bi ovaj projekt mogao dobiti i svoju komercijalnu primjenu.

Akustična komunikacija kroz vodu

“Ronioci koji rade pod vodom su stalno u riziku od gubitka života. Stoga korištenje ovakvih podvodnih robota može uvelike povećati njihovu sigurnost i povećati im učinkovitost tijekom rada pod vodom.

Mi smo s istraživanjem započeli prije par godina, a zadnju godinu-dvije surađujemo s kolegama s Novog Zelanda koji se bave razvojem rukavice za komunikaciju s robotom. Pod vodom bežični signal ne propagira tako da možemo komunicirati samo akustičnim signalima kojima se zbog njihove prirode može pak prenijeti jako malo informacija.

Dakle, mi smo u ovoj suradnji zaduženi za razvoj robota i njegovu integraciju s čovjekom, a oni za tu upravljačku rukavicu”, pojašnjava prof. Mišković.

Dodaje da se radi o vrlo zahtjevnoj suradnji jer, osim što su dvije institucije udaljene 18.500 kilometara i dijeli ih 12 vremenskih zona, a što otežava usklađivanje video konferencija i sastanaka, dodatan problem im je zadala i pandemija Covida-19 koja je onemogućila bilo kakve zajedničke laboratorijske postupke.

Za godinu ili dvije bi ovaj znanstveno-istraživački projekt mogao dobiti i komercijalnu primjenu/FER

No, korona kriza je malo odgodila, ali nije zaustavila razvoj autonomnog podvodnog vozila na kojem rade hrvatski i novozelandski znanstvenici. Sveučilište u Zagrebu Fakultet elektrotehnike i računarstva i Biomimetics Lab Instituta za bioinženjering Sveučilišta u Aucklandu proveli su prije 15-ak dana transglobalni eksperiment Podvodna komunikacija na daljinu – od Novog Zelanda do Hrvatske – Cro – Kiwi, kako su na FER-u nazvali taj zahtjevni projekt.

“Tome smo doskočili tako da smo odlučili eksperiment provesti virtualno na način da smo koordinirano uronili naš robot u Hrvatskoj, a oni rukavicu na Novom Zelandu, te su dva umrežena sustava komunicirala akustično kroz vodu. Naravno, zvuk se prenosio internetom”, navodi prof. Nikola Mišković.

Konkrentno, u okviru projekta ‘Unaprjeđenje sposobnosti interakcije ronilaca i robota’ (engl. Advancing Diver-Robot Interaction Capabilities – ADRIATIC) koji financira Office of Naval Research Global (ONR Global, američki Ured za pomorska istraživanja), znanstvenici su proveli transglobalni eksperiment Podvodna komunikacija na daljinu – od Novog Zelanda do Hrvatske.

Iz Aucklanda u Zagreb

Znanstvenici iz dvije zemlje, koje se nalaze gotovo na suprotnim stranama svijeta, pronašli su rješenje za provedbu istraživačkog eksperimenta unatoč pandemiji.

Testiranje novozelandske ronilačke rukavice za komunikaciju s hrvatskim autonomnim podvodnim vozilom (engl. Autonomous Underwater Vehicle, AUV) koje se trebalo održati u jadranskom podmorju otkazano je zbog epidemiološke situacije. Hrvatski i novozelandski istraživači pronašli su zaobilazni način – ronilac s rukavicom i autonomno podvodno vozilo zaronili su svaki na svojoj strani svijeta te proveli testiranje spojeni na internetsku mrežu.

Eksperiment je proveden na način da je novozelandski ronilac, noseći rukavicu ‘Adriatic’ zaronio je u petmetarski bazen u centru West Wave Aquatic u Aucklandu i poslao naredbu podvodnom vozilu koje se nalazilo u bazenu Laboratorija za podvodne sustave i tehnologije (LABUST) u Zagrebu.

Rukavica ‘Adriatic’ senzorima detektira pokret ruke i prstiju ronioca/FER

Rukavica ‘Adriatic’ senzorima detektira pokret ruke i prstiju ronioca, obrađuje pokret i dobivene informacije pretvara u signal naredbe koji se akustično šalje prijamniku u bazenu. Signal se prosljeđuje površinskom računalu na novozelandskoj strani, a zatim poslužitelju koji se nalazi u Hrvatskoj.

Ovdje računalo prosljeđuje naredbu otpremniku koji dalje šalje akustični signal s rukavice autonomnom podvodnom vozilu kako bi se pomaknulo u zadanom smjeru i na zadani način. Rukavica sadrži senzore pokreta tvrtke StretchSense iz Novog Zelanda – spin-out tvrtke laboratorija Biomimetics.

Provedeni eksperiment uspješno je završen te slijede novi eksperimenti unaprjeđenjem rukavice i vozila. Eksperiment su proveli Derek Orbaugh (koordinator, Auckland), Chris Walker (ronilac, Auckland), Iain Anderson (ronilac snimatelj, Auckland), Đula Nađ (koordinator, Zagreb), Fausto Ferreira (snimanje i fotografiranje, Zagreb), Luka Mandi (infrastruktura komunikacije na daljinu, Zagreb), Igor Kvasi (upravljanje vozilom, Zagreb), te Vladimir Sloši (akustika, Zagreb).